RoboCOIN— 智源联合多所高校开源的具身智能数据集

发布时间：2025-12-14

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RoboCOIN是什么

robocoin是由北京智源人工智能研究院携手多所高等院校及行业企业共同推出的具身智能大规模数据集。该数据集汇聚了逾18万条高质量任务演示样本，涵盖421类多样化任务与16种典型现实场景，包括居家环境、商业空间、工业产线等。数据来源于15种异构机器人硬件平台，涵盖双臂操作型、半人形及全尺寸人形机器人；同步采集多视角rgb图像、深度图以及高精度运动学状态信息。此外，robocoin创新性地构建了“分层能力金字塔”标注体系，实现从宏观轨迹语义到微观帧级关节状态的多粒度、结构化标注，显著增强模型对任务逻辑与物理执行的联合建模能力。

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RoboCOIN的核心特性

超大规模覆盖：集成超过18万条真实机器人操作演示，横跨421项具体任务与16类典型物理场景，并兼容15种主流机器人平台，为具身智能算法研发提供坚实的数据支撑。
全模态感知输入：同步提供多视角RGB视频流、稠密深度图及完整运动学参数（如关节角度、末端位姿、力矩等），支持跨传感器融合建模与鲁棒环境理解。
多粒度结构化标注：建立从任务轨迹层级（如“打开抽屉→取出杯子→放置桌面”）到单帧运动学层级（如各关节目标角度、速度约束）的递进式标注范式，赋能模型实现端到端规划与精细控制协同学习。
CoRobot一体化框架：内置RTML（Robotic Task Markup Language）质量评估语言、自动化标注流水线及多具身协同管理平台，全面提升数据生产效率与模型训练闭环能力。
全面开源生态：数据集本体、标注工具链、基准测试代码及技术白皮书均面向全球开放，支持学术界与产业界零门槛接入，加速具身智能技术落地与生态共建。

RoboCOIN的技术架构

跨平台异构采集：基于15类真实部署机器人（含UR、Franka、Unitree H1、AgileX Tracked Robot等）开展系统性数据采集，覆盖家庭、办公、工厂、仓储等多场景任务流，保障数据分布的真实性与泛化性。
多源异构数据融合：统一时空对齐RGB-D视觉信号与底层运动学反馈，构建“感知-决策-执行”全链路可观测数据管道，强化模型对物理世界动态交互的建模深度。
分层语义标注机制：采用轨迹抽象层（Task Graph）、子任务分解层（Skill Sequence）与执行原子层（Joint Trajectory）三级标注策略，支撑不同抽象层级的算法验证与迁移学习。
智能标注引擎：依托规则引导+AI辅助的混合标注范式，结合运动学一致性校验与任务逻辑推理模块，大幅降低人工标注误差率与时间成本。
具身资源统一调度：通过CoRobot平台实现多品牌机器人设备的即插即用接入、远程状态监控与批量任务下发，支撑千万级数据持续生成与模型在线迭代。
标准化质量度量体系：以RTML为载体定义任务完成度、动作平滑性、安全性约束等可量化指标，形成贯穿数据标注、模型训练到部署评估的全周期质量闭环。